В Древней Руси пограничные заставы возводили уже в 10 веке для защиты от набегов кочевников и охраны государства. Безопасность на этих рубежах стерегла засечная стража. Первое летописное упоминание о защите границ Руси относится к 988 году, когда великий князь киевский Владимир обратился к населению с призывом встать на охрану земли Русской. При Владимире Святом на окраинных рубежах появились в том числе службы «богатырских застав» и «богатырских дозоров», строились приграничные города-крепости. 

Царь Иван Грозный 16 февраля 1571 года утвердил «Боярский приговор о станичной и сторожевой службе». Этот документ считается первым российским уставом пограничной службы. Границу в те времена охраняли драгунские полки и таможенные вольнонаемные объездчики.

Императрица Екатерина II в 1782 году создала институт «таможенной цепи и стражи» для охраны границ и пограничного контроля. А в 1827 году, при Николае I, впервые появилась специальная госструктура, получившая наименование «пограничная стража». Причем подчинялась она департаменту внешней торговли Министерства финансов России. В конце 19 века служба переходила в ведение различных ведомств, однако задачи ее оставались неизменными — борьба с контрабандой и незаконным пересечением границы.

После Октябрьской революции 28 мая 1918 года появился Декрет Совета народных комиссаров о Пограничной охране границы РСФСР. Но официально День пограничника установили только в 1958 году. Эта же дата праздника осталась и в современной России по указу президента РФ от 23 мая 1994 года.